Már a római korban is lakták...
A község már a római korban lakott hely "Adstatutas" néven. Ezt utóbb "Ads" rövidített formában használták. E kor emlékeit fa és kőerődítmények maradványai őrzik. A település első írásos említése 1138-ból "Olt", 1346-ban Nagymartoni Simon fia birtokolta. Később 1434-ben Pál és Vilmos grófok birtokába került.
A török időkben, 1540-ben elpusztult. 1590-ben "Ácsi" falut négy család lakta. 1600 után Komáromból települt protestáns magyarok népesítették be. Birtokosai a Hathalmi, majd Lengyel, a Kblos és a Pogrányi családok voltak. A későbbi századokban a pannonhalmi bencés főapátság és az Esterházy család szerzett itt birtokot. A XIII. században már nagy és gazdag településként említik. Az 1784-87-es népszámlálás adatai szerint lakóinak száma 2895 fő, zömében paraszt és zsellér. A nemesek száma 129 fő. A XIX. század elején 1824-ben Lichtenstein Alajos birtoka volt. Később a Zichyek tulajdonába került.
A napóleoni háborúk idején az 1809-es győri ütközetet követően a Szőny felől érkező magyar lovasság Ácsnál megütközött a franciákkal. A csatában kitüntette magát herceg Batthyány Fülöp Vas megyei lovasezrede. A császári seregek 1849. március 30-án támadást intéztek a komáromi erődrendszer ellen. Ezt a magyar honvédcsapatok április 26-án sikerrel visszaverték, s az ostromgyűrűt szétzúzták. Az osztrák seregek ekkor Ácsra visszahúzódva biztosították visszavonulási útvonalukat Győr felé. 1849. július 2-án a Komárom várát körülvevő osztrákokat véres csatában visszaszorították Görgey csapatai. Az ostromgyűrűt azonban nagy emberveszteségek árán sem sikerült áttörniük. Az 1848/49-es szabadságharcban Komárom térségében elesett honvédek emlékét a 10-es út mellett, az Ácsi erdőben 1870-ben felállított obeliszk őrzi.
Az 1867-es kiegyezést követően megindult gazdasági fejlődés eredménye a Patzenhofer Konrád által 1871-ben alapított cukorgyár, mely a megye legrégibb élelmiszeripari üzeme.
A cukorgyár az 1880-as évektől erős polgárosodási folyamatot el indított Ácson. A gyár a Budapest-Bécs vasútvonal mellett épült, a múlt századig saját kikötővel rendelkezett.
A gazdasági élet fejlődését biztosította az 1902-ben létrejött Tejszövetkezet, az 1903-ban alakult Iparoskör és az 1911-es alapítású Gazdakör. Polgárosultságát mutatják a két világháború között szerveződött egyesületei: Ipartestület, Ácsi Sport Club (1927), valamint az Ácsi Cukorgyár Dalköre.
A földterület művelési módjának sajátossága, hogy határában 1863-ban, illetőleg a két világháború között parcellázások után tizenhárom farmtanya épült.
A szövetkezés során 1949-ben Csillapusztán, majd 1957-ben Ácson alakult termelőszövetkezet. A kettő 1978-ban egyesült, majd 1991-ben megszűnt. 1992-ben átalakult, azóta Ácsi Mezőgazdasági Szövetkezetként működik 1800 hektáron. Jelentős a magángazdálkodók száma is.
Ács 1970. január 1-vel emelkedett nagyközségi rangra, 1990-ig kiépült a az alapellátási intézményhálózat is.
Újabb mérföldkövet jelent Ács történelmében, hogy 2007. július 1-én településünk megkapta a városi rangot.